OttoPi: Otto DIY like biped robot for Raspberry Pi (Zero)
About
Raspberry Pi Zeroをベースに、 Otto DIYのような 二足歩行ロボットを作って見ました。
Raspberry Piがベースと言うことで、 本家のOtto DIYとは違い、 以下のような特徴があります。
- 距離センサーで障害物を検知して、自動的に歩き回ります。(自動運転モード）
- BLE経由で、スクラッチ(の専用拡張機能)から、制御することができます。(距離センサーの値も取得可能)
- Wi-Fi経由で、スマートフォンからマニュアル操作するこができます。
- 音声合成機能内蔵(OpenJTalk)で、 自由な文章(日本語)をしゃべらせることができます。
- Scrtchの独自拡張機能を利用して、Scratchからロボットを制御できます。
Control with Scratch 3.0
- (for Windows) Download and UnZip
Scratch Link 1.3.66.0 - (for PC) run
Scratch Link - Scratch & 専用拡張機能
Control with smartphone or PC
http://{IP address}:5000/
以下、まだまだドキュメントが未整備で、 最新の状態にできていません。 m(_ _)m
3D model
T.B.D
Hardware
BOM (Bill of Materials)
| Item | Qty |
|---|---|
| Raspberry Pi Zero WH | x1 |
| 18650 battery | x1 |
| battery box | x1 |
| SG-90 Servo Motor | x4 |
T.B.D.
Install software
purge pulseaudio packages
現状、pulseaudioがあると、音声が出ません。 以下のように、pulseaudioを削除してください。
$ sudo apt purge pulseaudio\*
make Python3 venv
$ cd ${HOME}
$ python3 -m venv env1
download
$ cd ~/env1
$ git clone https://www.github.com/ytani01/OttoPi.git
install
$ cd ~/env1/OttoPi
$ ./setup.sh